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应用案例

GSEE-TECH绝对值多圈PROFIBUS-DP编码器在自动化立体库的应用

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自动化立体库在制造自动化系统中占有非常重要的地位 ,它是物流系统的核心之一,先进的物流系统能提高企业生产管理水平。由于其多排和多层的结构特征 ,加之采用自动存取的堆垛机 ,大大提高了仓库系统的柔性化和自动化水平,由有轨巷道堆垛机组成的自动化立体仓库的应用越来越普及,但随之而来的一个关键问题就是要解决存取物料时如何保证堆垛机准确、可靠的自动寻址。为此GSEE-TECH为客户提供PROFIBUS-DP绝对值多圈的编码器,提高了认址精度,保证了堆垛机在实际应用过程中运行的稳定、可靠。

巷道堆垛机的组成以及定位的测量

由运行机构、起升机构、装有存取货机构的载货台、机架(车身)和电气设备组成。堆垛机是三维运动,需要精准的定位,快速的将货物运送到指定库位。


堆垛机主要机构:

堆垛机机上器件包括以下主要器件:

          光电开关: 检测货物及检测认址片;

接近开关:检测货叉中点;

行程开关:用于检测运动部件的极限;

激光测距:用于检测堆垛机的水平位置;

编码器:用于检测堆垛机的货叉位置;

电机:用于堆垛机的驱动; 

升降定位和升降速度

堆垛机的升降速度是根据升降位置编码器反馈的位置进行定位的。在调试时已将每一层的目标位置值存入PLC内,定位时将位置编码器反馈的值与目标值进行比较,用于控制堆垛机的升降运行方向。当位置编码器反馈的值与目标值之间的差值小于定位范围值时,堆垛到达目标定位点并停车;

升降速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定的,差值越大,升降速度越高,差值接近零时,速度也接近零。变频器的输出速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。通过电机自带的编码器进行反馈,可使电机的转速与PLC给定到变频器的转速相一致。


货叉定位和货叉速度


堆垛机的货叉是根据货叉位置编码器反馈的位置进行定位的。在调试时已将货叉的左右目标位置值存入PLC内,定位时将编码器反馈的值与目标值进行比较,用于控制堆垛机的货叉运行方向。当编码器反馈的值与目标值之间的差值小于定位范围值时,堆垛到达目标定位点并停车;货叉速度是根据编码器反馈的值与目标值之间的差值来确定的,速度由PLC根据差值运算后通过DP总线给定。

 

GSEE-TECH解决方案PLC系统的硬件组态


编码器输入和输出各占2个双字

PROFIBUS-DP绝对值多圈编码器的参数设置

·Code sequence 选取旋转方向

可通过硬件组态进行更改

·Steps  per revolution  单圈分辨率设定

单圈分辨率设定最大可达:8192

·Total  measuring rang  总的分辨率设定

总的分辨率设定最大可达:33554432


编码器具有以下特点:

·PROFIBUS-DP接口采用最新的现场总线协议

·光电传感器技术,单圈分辨率最高可达16Bits

·机械齿轮多圈系统,圈数可达14Bits

·具有直接出线、M12等接线方式可供选择

·工作温度范围宽-40°C - + 85°C


GSEE-TECH绝对值编码器保证了巷道式堆垛机的精准定位


自动化立体仓库在烟草、医药保健品、食品、通讯和信息、家具制造业、机械制造业等行业均有所应用。通过编码器定位技术在堆垛机控制系统中的应用, 实现了堆垛机的绝对认址,定位精度更高,提高了堆垛机的可靠性,该系统在实际运行中,稳定性、效率性均能满足用户的要求。我们能够为客户在自动化立体库中提供完整的解决方案。